物理本体结构

人形机器人的物理形态通常参照人体设计，分为五个主要部分：

头部：集成视觉、听觉等传感器，部分机型具备表情机构以实现人机交互 。

躯干：作为主体结构支撑重量，内部容纳电池、控制器等核心部件 。

上肢：包括肩部、手臂、手腕及灵巧手，负责抓取、操作等精细任务，自由度较高。

下肢：由髋、膝、踝关节及足部组成，采用双足设计以适配人类环境，如楼梯、门槛等。

关节：全身分布多个旋转或线性关节，常见配置为 20-50 个自由度，确保运动灵活性 。

核心功能系统

支撑本体运行的四大关键系统包括：

动力系统：由伺服电机、减速器（谐波、行星等）及丝杠组成，提供关节驱动力，占零部件价值量较高 。

感知系统：融合视觉（摄像头、激光雷达）、力觉（六维力传感器）、触觉及 IMU，实现环境建模与姿态估计 。

控制系统：分为“大脑”（AI 决策与任务规划）和“小脑”（运动控制与平衡），处理数据并下发指令 。

能源系统：通常采用高能量密度锂电池包，为整机提供电力并管理充放电安全 。